校智能汽车竞赛参赛者 李英豪

今晚，我大部分时间都留在实验室，继续调试智能车的程序和车体状态。在实验室更能感觉到工程实践和理论之间的距离。车放上赛道之前，我们对程序还算有信心：传感器能读到黑线，电机也能响应。但真正开始跑起来以后，问题很快出现：直道尚可，进入连续弯道时车身明显飘了，小车几次都在弯道外侧冲出轨迹。

一开始，我下意识想把速度降下来，至少先让车稳定通过，但这样只能暂时掩盖问题，不能解释为什么同样的参数设置在直道和弯道上的差别这么大。于是，我们重新把车拿回桌面，从传感器读数、左右电机响应、底盘重心几个方面逐项检查，几个人围着一段赛道反复看车的偏移位置。

我们逐渐把问题集中到循迹阈值和转向增益上。传感器在边缘区域的读数波动比预想大，程序判断黑白边界时容易犹豫。我们最后并没有靠一次大改解决问题，而是把速度上限、转向灵敏度和传感器阈值分开调整。最费时间的是在第二个连续弯道，小车总是在入弯后半段偏向外侧。我们把起点固定下来，反复记录小车偏离的位置，再对参数做细微改动。这个过程有些枯燥，但也最能让人沉静下来。终于，小车比较平顺地通过了那一段。大家只是轻轻舒了一口气，又马上开始看下一段赛道。

回宿舍的路上，我还在想，智能汽车竞赛看起来是一个竞赛项目，实际却像把许多基础能力压缩到了一辆车上：硬件连接、信号采集、控制策略、参数调试，任何一环不扎实，最后都会在赛道上表现出来。微纳光电子科学与技术离不开精密器件和实际系统，而今晚的经历让我更直接地感受到，工程问题不会因为我们“差不多懂了”就变得宽容。

这也是我今天最深的感受。山大人的坚韧精神正体现在这样的夜晚：有人盯着数据，有人反复试车，有人愿意为了一个弯道多跑十几遍。大家都知道这些尝试并不能立刻见到成果，却仍然把每一个小问题认真对待。对我来说，今晚更像一次提醒：真正的学习，要能经得起现实问题的检验。