第七届中国研究生机器人创新设计大赛全国总决赛亚军团队队长 丁伟凯

今天，我们迎来了中华人民共和国76周年华诞。在国家深入实施创新驱动发展战略、加快建设制造强国和科技强国的时代背景下，机器人技术作为智能制造与国防现代化的关键一环，被赋予前所未有的战略意义。日前，以“具身探索、智筑未来”为主题的第七届中国研究生机器人创新设计大赛总决赛在济南落幕，我和学院张国腾老师团队的肖仕钧、鲁一川、蒙锦桂、徐劭一起组成“百变铁甲”代表队，凭借自主研发的“‘灵枢’——模块化自主重构机器人系统与协同控制技术研究”项目，从全国千余支高校精英队伍中脱颖而出，斩获全国总决赛亚军。

回望从组队、报名、备赛直至站上总决赛赛场的历程，“灵枢”不仅是一个参赛作品，更是我们不断突破科研边界的见证。课题缘起于我们对足式机器人固有局限的思考：传统一体化足式机器人在复杂环境下表现出鲁棒性差、维护困难、容错性低等问题，往往“一处损伤，全机瘫痪”。为了打破这种瓶颈，我们提出了以双足模块为最小单元、可拼接重构的全新架构，力求让机器人像生物群体一样“组合协作”，实现从单体拓扑到多体协同的跨越。

研发之路布满挑战。从最初的高扭矩密度驱动器研制，到轻量化仿鸵鸟腿部设计，再到柔性气室足端、机载控制系统的反复优化，每一步都经历了数十次试验与迭代。拼接机构设计尤为关键，我们最终采用可控电磁吸附的方式，使模块能够快速对接、灵活重构。为达成动态拼接，团队融合多模态大模型构建“灵枢”系统“具身大脑”，结合编程语言提示模型与指令式导航策略，让机器人能够在运动中自主寻找目标、完成拼接与重组；通过分布式协同运动控制策略，实现形态自适应重构与多体协同作业，兼顾高负载稳定性与灵活机动性，显著提升了系统的鲁棒性、扩展性与任务适应能力。这些创新点，使“灵枢”在实验中成功完成了动态拼接、负载运输、多地形行走与协同建图等任务。

备赛的过程也是一场意志的磨砺。面对机械故障，我们一次次推翻重来；面对算法瓶颈，我们在深夜里反复讨论与调试。张国腾老师始终大力支持我们参赛，鼓励我们突破框架、勇于创新，学院数次组织团队帮我们打磨优化参赛方案，指导现场答辩要点，学校研究生院、研工部的老师组织严密，及时预先告知我们比赛进程。正是这种“科研合力”，让“灵枢”从实验室逐渐走向了赛场的聚光灯。总决赛现场，来自全国各地的顶尖队伍带来强劲竞争，专家评委的提问直击技术核心——从机构设计、传动原理到分布式控制、拼接策略，每一环都需要我们拿出最扎实的科研积累来回应。最终，我们凭借系统科学的技术方案、流畅的展示与自信的答辩，赢得了评委的一致认可。

此次比赛，让我们更深切地体会到团队的力量与科研的初心。大家学会了在分歧中沟通，在失败中成长，更加坚定了未来的科研方向，更加树牢了自己成长的自信。“灵枢”不是赛场的终点，而是面向未来的起点——它承载着救援、勘探、工业等多场景的应用前景，也提醒着我们，科研的最终目的，不是奖项，而是让研究真正服务社会。这份荣誉是认可，也是鞭策。我们将以更加坚定的信念和饱满的热情，追求卓越、勇攀高峰，为学科发展和行业需求贡献更多山大力量。